瑜伽开始的时候起源于性崇拜，这个事实都被大家忽略掉了，而且不管是瑜伽老师还是瑜伽手册都很少提及，现在大家练习的哈达瑜伽也是印度瑜伽密宗的分支。
在中世纪印度，密宗试图寻求一种让男女融合到一个极为欢欣的意识状态。而作为密宗仪式之一常常会举行各式各样的群交或者个体性交，教义中也鼓励信徒崇拜女性性器官和享受狂野的性交，参加仪式的有妓女也有演员甚至还是一些信徒的姐妹们。
传说古印度高达8000米的圣母山上，有人修成圣人，亦有人成为修行者，他们将修炼秘密传授给有意追求者，因而沿传至今。
不过这个说法还是有待考证，真正的起源现在还是众说纷纭，但这个说法似乎最能接受。
