瑜伽体位法的梵文为Asana，按字面译就是“舒服的姿势”。印度瑜伽先哲帕坦伽利在《瑜伽经》中将其定义为“将身体置于一种平稳、安静、舒适的姿势”，它的意思是在舒适的动作上维持一段时间。我们生命的正常或异常，都表现在我们的姿势与动作上，调整一个人的姿势与动作，能使其内在的活动归于正常。
几千年前，瑜伽行者在喜马拉雅山的森林中冥想、静坐时，偶尔观察野生动物，并且分享牠们美妙的姿势，以打发他们独居的时间。经过深刻的观察，他们察觉大自然孕育、教导动物保有健康、灵敏、警觉的技巧，同时让各种动物天生具有治疗牠们自己、放松自己、睡眠或保持清醒的方法。这些古早时候的瑜伽修行者根据这些动物的姿势并且亲身做实验，发现对身体有很大的益处，然后经过深刻的直观和判断，终于创造了一系列身体锻炼的系统，我们称之为asana，亦即瑜伽体位法。这些几千种的asana瑜伽姿势，有许多是依照动物的名称来令名，例如﹕眼镜蛇式、孔雀式、鱼式、蝗虫式等等瑜伽。
瑜伽的体位法，就是运用各种独特的动作和姿势，刺激和动用平时不使用的肌肉，通过调整姿势，使健康者变得更加健康，同时矫正已经出现异常的身体姿态和骨骼。在缓慢的动作中，让身体保持放松和做深沉的呼吸，使血液能很自然地携带大量氧气并吸收。同时，还能藉由一些扭转、弯曲、伸展的静态动作及动作之间的止息时间，刺激腺体、按摩内脏，从而起到松弛神经、伸展肌肉、强化身体、镇静心灵的作用。
