瑜伽起源于西亚、扎根于印度，并伴随着古印度文明的演进而不断发展。对于瑜伽发展的历史阶段，有各种说法、各种划分。目前比较普遍的一种划分法，是根据瑜伽主要经典的出现及瑜伽体系的建立情况，将瑜伽分为个四个时期:以《吠陀经》为标志的“吠陀瑜伽”时期；以《奥义书》出现为标志的“前经典瑜伽”时期；以《瑜伽经》产生为标志的“经典瑜伽”时期，以及近现代的“后经典瑜伽”时期。

还有一种划分，是依据古印度哲学的发展脉络，将瑜伽划分为六个时期：史前时期（萌芽阶段）、吠陀时期（基本观念形成期）、史诗时期（基本体系形成期）、中世纪哲学时期（百家争鸣与瑜伽盛行期）、经书时期（瑜伽体系成熟期）、近现代发展期。

另有一种较粗的划分法，将瑜伽的萌芽与发展分为四个时期：原始发展时期（无文字记载时期）、古典时期（公元前500年始）、后古典时期（《瑜伽经》诞生后）、现代瑜伽。

以上划分，或注重哲学源流，或注重经典缘起，或注重历史概貌，难免有偏颇之嫌。笔者以为，对瑜伽发展阶段的划分，应该同时考虑到两个因素：

其一，由于瑜伽从其产生的初始，就与古印度人的哲学思考与哲学实践相关联，因此随着古印度各派哲学体系及婆罗门教、印度教、佛教等宗教体系的产生与演变，其基本理念和主张也不断发展。考察不同时期的瑜伽，在理念与行法两方面，都会有些差异，而这些差异，又融摄于当时各个哲学流派与宗教的经典中。因此，今天我们来了解瑜伽的起源与发展，就不得不同时参照相应时期印度宗教与哲学的演变。

其二，尽管瑜伽渗透于印度各派哲学与各种宗教中，但其本身却因为技术层面的独立性而自成体系；而这个体系在数千年的演进中，又在不断自我充实与自我完善着。因此，还应在与瑜伽相关的宗教与哲学发展脉络之外，注意到瑜伽自身体系特别是在体位、静坐冥想、禅定等纯技术层面的演进与发展。

基于上面的考虑与分析，在此试将瑜伽的起源发展按如下四个阶段来简述：一是原始瑜伽阶段（公元前三千年至婆罗教盛行时期）；二是瑜伽体系形成阶段（公元前六七世纪至公元前后）；三是瑜伽体系的完善阶段(公元前后)；四是近现代发展传播阶段。